GripperDB

Einleitung

Das GripperDB Modul ist ein optionales Modul, welches intern auf dem rc_visard läuft, und ist freigeschaltet, sobald eine gültige Lizenz für eines der Module ItemPick und BoxPick oder SilhouetteMatch vorhanden ist. Andernfalls benötigt dieses Modul eine separate Lizenz.

Das Modul bietet Services zum Anlegen, Abfragen und Löschen von Greifern, die dann für die Kollisionsprüfung mit einem Load Carrier oder anderen erkannten Objekten (nur in Kombination mit SilhouetteMatch) genutzt werden können. Die angelegten Greifer sind in allen Modulen auf dem rc_visard verfügbar, die eine Kollisionsprüfung anbieten.

Tab. 61 Spezifikationen des GripperDB Moduls
Max. Anzahl Greifer 50
Mögliche Greiferelement-Geometrien Box, Zylinder, CAD-Element
Max. Anzahl Elemente pro Greifer 15
Kollisionsprüfung verfügbar in ItemPick und BoxPick, SilhouetteMatch

Erstellen eines Greifers

Der Greifer ist eine Kollisionsgeometrie, die zur Prüfung auf Kollisionen zwischen dem geplanten Griff und dem Load Carrier verwendet wird. Der Greifer kann aus bis zu 15 miteinander verbundenen Elementen bestehen.

Es sind folgende Arten von Elementen möglich:

  • Quader (BOX), mit den Abmessungen box.x, box.y, box.z.
  • Zylinder (CYLINDER), mit dem Radius cylinder.radius und der Höhe cylinder.height.
  • CAD-Element (CAD), mit der ID cad.id des gewählten CAD-Elements.

Weiterhin müssen für jeden Greifer der Flanschradius und der Tool Center Point (TCP) definiert werden.

Die Konfiguration des Greifers wird in der Regel während des Setups der Zielanwendung durchgeführt. Das kann über die REST-API-Schnittstelle oder die rc_visard Web GUI geschehen.

Flanschradius

Es werden standardmäßig nur Kollisionen mit dem Greifer, nicht aber mit der Robotergeometrie geprüft. Um Kollisionen zwischen dem Load Carrier und dem Roboter zu vermeiden, kann über den Laufzeitparameter check_flange im CollisionCheck Modul (siehe Übersicht der Parameter) ein zusätzlicher optionaler Test aktiviert werden. Dieser Test erkennt alle Griffe als Kollisionen, bei denen sich ein Teil des Roboterflanschs innerhalb des Load Carriers befinden würde (siehe Abb. 61). Der Test basiert auf der Greifergeometrie und dem Flanschradius.

_images/check_flange.svg

Abb. 61 Fall A: Der Griff wird nur als Kollision erkannt, wenn check_flange auf true gesetzt ist, denn der Flansch (rot) befindet sich im Load Carrier. Fall B: Der Griff ist in jedem Fall kollisionsfrei.

Hochladen von CAD-Greiferelementen

Ein Greifer kann aus Boxen, Zylindern und CAD-Elementen bestehen. Während Boxen und Zylinder während der Erstellung eines Greifers parametrisiert werden können, müssen CAD-Elemente im Vorfeld hochgeladen werden, um für die Greifererstellung verfügbar zu sein. Ein CAD-Element kann über die REST-API-Schnittstelle wie in Abschnitt CAD-Greiferelement API beschrieben, oder über the rc_visard Web GUI hochgeladen werden. Unterstützte Dateiformate sind STEP (*.stp, *.step), STL (*.stl), OBJ (*.obj) und PLY (*.ply). Die maximal hochzuladende Dateigröße ist auf 10 MB begrenzt. Die Dateien werden intern in PLY konvertiert und, falls nötig, vereinfacht. Die CAD-Elemente können dann während der Greifererstellung über ihre ID referenziert werden.

Erstellen eines Greifers über die REST-API oder die Web GUI

Bei der Greifererstellung über die REST-API-Schnittstelle oder die Web GUI hat jedes Greifer-Element ein Parent-Element, das die Verbindung zwischen den Elementen definiert. Der Greifer wird immer vom Roboterflansch ausgehend in Richtung TCP aufgebaut, und mindestens ein Element muss den Parent ‚flange‘ (Flansch) haben. Die IDs der Elemente müssen eindeutig sein und dürfen nicht ‚tcp‘ oder ‚flange‘ sein. Die Pose des Elements muss im Koordinatensystem des Parent-Elements angegeben werden. Das Koordinatensystem jedes Elements befindet sich genau in seinem geometrischen Mittelpunkt. Damit ein Element also genau unterhalb seines Parent-Elements platziert wird, muss seine Position aus der Höhe des Parent-Elements und seiner eigenen Höhe berechnet werden (siehe Abb. 62).

_images/gripper_frames_restapi.svg

Abb. 62 Bezugskoordinatensysteme für das Erstellen von Greifern über die REST-API und die Web GUI

Im Falle eines CAD-Greiferelements wird der Ursprung durch die CAD-Daten bestimmt und befindet sich nicht notwendigerweise im Mittelpunkt der Bounding Box des Elements.

Es wird empfohlen Greifer über die Web GUI zu erstellen, da diese eine 3D Visualisierung der Greifergeometrie bietet und das automatische Anheften von Kind-Element an ihre Parent-Elemente ermöglicht, indem die entsprechende Option für dieses Element aktiviert wird. In diesem Fall bleiben Elemente an ihren Parent angeheftet, auch wenn sich ihre Größen ändern. Bei CAD-Greiferelementen wird die Bounding Box des Elements als Referenz verwendet. Das automatische Anheften ist nur möglich, wenn das Kind-Element in Bezug auf seinen Parent nicht um die x- oder y-Achse rotiert ist.

Das Bezugskoordinatensystem für das erste Element liegt immer im Mittelpunkt des Roboterflanschs, wobei die z-Achse nach unten gerichtet ist. Es können Greifer mit einer Baumstruktur erstellt werden, bei denen mehrere Elemente dasselbe Parent-Element haben, solange alle Elemente miteinander verbunden sind.

Berechnete TCP-Position

Nach dem Erstellen des Greifers mit dem Service set_gripper wird die TCP-Position im Flanschkoordinatensystem berechnet und als tcp_pose_flange zurückgegeben. Dieser Wert muss mit den tatsächlichen TCP-Koordinaten des Roboters übereinstimmen. Wenn ein Greifer über die Web GUI erstellt wird, wird die aktuelle TCP-Position zu jeder Zeit in der 3D-Visualisierung angezeigt.

Nicht-rotationssymmetrische Greifer erstellen

Bei Greifern, die nicht rotationssymmetrisch um die z-Achse sind, muss sichergestellt werden, dass der Greifer so montiert wird, dass seine Ausrichtung mit der im GripperDB-Modul gespeicherten Darstellung übereinstimmt.

Services

Das GripperDB Modul wird in der REST-API als rc_gripper_db bezeichnet und in der Web GUI unter Datenbank ‣ Greifer dargestellt. Die angebotenen Services des GripperDB Moduls können mithilfe der REST-API-Schnittstelle oder der Web GUI ausprobiert und getestet werden.

Das GripperDB Modul stellt folgende Services zur Verfügung.

set_gripper

konfiguriert und speichert einen Greifer auf dem rc_visard. Alle Greifer sind dauerhaft gespeichert, auch über Firmware-Updates und -Wiederherstellungen hinweg.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/nodes/rc_gripper_db/services/set_gripper
Request
Response

Obligatorische Serviceargumente:

elements: Liste von geometrischen Elementen, aus denen der Greifer besteht. Jedes Element muss den type ‚CYLINDER‘ oder ‚BOX‘ mit den zugehörigen Dimensionen im Feld cylinder bzw. box, oder den Typ ‚CAD‘ haben, wobei die entsprechende ID unter id im Feld cad angegeben werden muss. Die Pose jedes Elements muss im Parent-Koordinatensystem angegeben werden (siehe Erstellen eines Greifers). Die id des Elements muss eindeutig sein und darf nicht ‚tcp‘ oder ‚flange‘ sein. Die parent_id ist die ID des Parent-Elements, welche entweder ‚flange‘ ist oder der ID eines anderen Elements entsprechen muss.

flange_radius: Flanschradius der benutzt wird, falls der Parameter check_flange aktiviert ist.

id: Eindeutiger Name des Greifers.

tcp_parent_id: ID des Elements, auf dem der TCP definiert ist.

tcp_pose_parent: Die Pose des TCP im Koordinatensystem des Elements, das in tcp_parent_id angegeben ist.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "elements": [
      {
        "box": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "cad": {
          "id": "string"
        },
        "cylinder": {
          "height": "float64",
          "radius": "float64"
        },
        "id": "string",
        "parent_id": "string",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "flange_radius": "float64",
    "id": "string",
    "tcp_parent_id": "string",
    "tcp_pose_parent": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    }
  }
}

gripper: Gibt den Greifer mit dem zusätzlichen Feld tcp_pose_flange zurück. Dieses Feld gibt die TCP-Koordinaten im Flanschkoordinatensystem an, um diese mit den Roboter-TCP-Koordinaten vergleichen zu können.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "set_gripper",
  "response": {
    "gripper": {
      "elements": [
        {
          "box": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "cad": {
            "id": "string"
          },
          "cylinder": {
            "height": "float64",
            "radius": "float64"
          },
          "id": "string",
          "parent_id": "string",
          "pose": {
            "orientation": {
              "w": "float64",
              "x": "float64",
              "y": "float64",
              "z": "float64"
            },
            "position": {
              "x": "float64",
              "y": "float64",
              "z": "float64"
            }
          },
          "type": "string"
        }
      ],
      "flange_radius": "float64",
      "id": "string",
      "tcp_parent_id": "string",
      "tcp_pose_flange": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      },
      "tcp_pose_parent": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      },
      "type": "string"
    },
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

get_grippers

gibt die mit gripper_ids spezifizierten und gespeicherten Greifer zurück.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/nodes/rc_gripper_db/services/get_grippers
Request
Response

Wenn keine gripper_ids angegeben werden, enthält die Serviceantwort alle gespeicherten Greifer.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "gripper_ids": [
      "string"
    ]
  }
}

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "get_grippers",
  "response": {
    "grippers": [
      {
        "elements": [
          {
            "box": {
              "x": "float64",
              "y": "float64",
              "z": "float64"
            },
            "cad": {
              "id": "string"
            },
            "cylinder": {
              "height": "float64",
              "radius": "float64"
            },
            "id": "string",
            "parent_id": "string",
            "pose": {
              "orientation": {
                "w": "float64",
                "x": "float64",
                "y": "float64",
                "z": "float64"
              },
              "position": {
                "x": "float64",
                "y": "float64",
                "z": "float64"
              }
            },
            "type": "string"
          }
        ],
        "flange_radius": "float64",
        "id": "string",
        "tcp_parent_id": "string",
        "tcp_pose_flange": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "tcp_pose_parent": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

delete_grippers

löscht die mit gripper_ids spezifizierten, gespeicherten Greifer.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/nodes/rc_gripper_db/services/delete_grippers
Request
Response

Alle zu löschenden Greifer müssen explizit angegeben werden.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "gripper_ids": [
      "string"
    ]
  }
}

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "delete_grippers",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

Rückgabecodes

Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten return_code bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in return_code.message akkumuliert.

Die folgende Tabelle listet die möglichen Rückgabecodes auf:

Tab. 62 Rückgabecodes der GripperDB Services
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ein ungültiges Argument wurde übergeben.
-7 Daten konnten nicht in den persistenten Speicher geschrieben oder vom persistenten Speicher gelesen werden.
-9 Lizenz für CollisionCheck ist nicht verfügbar.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Greifern überschritten wurde.
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Greifern wurde erreicht.
11 Bestehender Greifer wurde überschrieben.

CAD-Greiferelement API

Für den Upload, Download, das Auflisten und Löschen von CAD-Greiferelementen werden spezielle REST-API-Endpunkte zur Verfügung gestellt. CAD-Greiferelemente können auch über die Web GUI hoch- und runtergeladen werden. Bis zu 50 CAD-Greiferelemente können gleichzeitig auf dem rc_visard gespeichert werden.

Die maximal hochzuladende Dateigröße ist auf 10 MB begrenzt.

GET /cad/gripper_elements

listet alle CAD-Greiferelemente auf.

Musteranfrage

GET /api/v2/cad/gripper_elements HTTP/1.1

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

[
  {
    "id": "string"
  }
]
Antwort-Header:
Statuswerte:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabewert: Array von GripperElement)
  • 404 Not Found – Element nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
GET /cad/gripper_elements/{id}

ruft ein CAD-Greiferelement ab. Falls der angefragte Content-Typ application/octet-stream ist, wird das Element als Datei zurückgegeben.

Musteranfrage

GET /api/v2/cad/gripper_elements/<id> HTTP/1.1

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "id": "string"
}
Parameter:
  • id (string) – ID des Elements (obligatorisch)
Antwort-Header:
  • Content-Type – application/json application/ubjson application/octet-stream
Statuswerte:
  • 200 OK – Erfolgreiche Verarbeitung (Rückgabewert: GripperElement)
  • 404 Not Found – Element nicht gefunden
Referenzierte Datenmodelle:
 
PUT /cad/gripper_elements/{id}

erstellt oder aktualisiert ein CAD-Greiferelement.

Musteranfrage

PUT /api/v2/cad/gripper_elements/<id> HTTP/1.1
Accept: multipart/form-data application/json

Musterantwort

HTTP/1.1 200 OK
Content-Type: application/json

{
  "id": "string"
}
Parameter:
  • id (string) – ID des Elements (obligatorisch)
Formularparameter:
 
  • file – CAD-Datei (obligatorisch)
Anfrage-Header:
  • Accept – multipart/form-data application/json
Antwort-Header:
Statuswerte:
Referenzierte Datenmodelle:
 
DELETE /cad/gripper_elements/{id}

entfernt ein CAD-Greiferelement.

Musteranfrage

DELETE /api/v2/cad/gripper_elements/<id> HTTP/1.1
Accept: application/json application/ubjson
Parameter:
  • id (string) – ID des Elements (obligatorisch)
Anfrage-Header:
  • Accept – application/json application/ubjson
Antwort-Header:
Statuswerte: